ORB_SLAM3のデータ出力に関して、いくつか不便な点がありプログラムを書き換えたので紹介します。プログラムを書き換えた後、変更を適用するには再度ORB_SLAMをビルドする必要があります。 CSV出力 まずプログラムを書き換えて、最初からCSVファイルとして出…

研究室のPCを自宅から操作したい場合、リモートデスクトップソフトを使います。UbuntuではAnyDeskを使っていますが、PCの電源が切れているならまだしも、スリープの状態からでもAnyDeskが利用できません。これはTeamViewerなど他のリモートデスクトップソフ…

卒業論文でORB_SLAMを使った論文を書くことにしました。 卒論の内容 ORB_SLAMではカメラ映像からカメラの軌跡を求めることができます。それを使ってモーションキャプチャの代用にしようという内容で書きます。論文の内容を考えていたら、偶然同じような内容…

ORB_SLAM3で軌跡データの取得とグラフ化を行います。matplotlibでグラフ化した軌跡ORB_SLAM3をCtrl+Cで終了した際にterminalのカレントディレクトリに、KeyFrameTrajectory.txtというファイルが作成されます。このファイルがキーフレームの軌跡データになり…

自宅にある古いMacBookでUbuntuを起動するとwifiを認識しませんでした。検索すると多くのサイトがヒットしたので、ubuntuを入れたときにありがちな問題のようです。しかし同じ症状でもPCによって解決策が異なるので少々手間取りました。 qiita.com 最終的に…

ORB_SLAM2のソースコードを少し読んでみました。まずはORB_SlAMについてもう少し詳しく知った方が良いと思い調べてました。以下の論文ではORB_SLAMについて日本語で詳しくまとめられているのでおすすめです。 library.naist.jp 以下のサイトにもお世話になり…

androidスマホ(BV5500)を二台横に並べてステレオカメラをつくりRTAB-MAPを行おうとしました。3Dプリンターを使ってスマホを横に２つ並べる枠を作りました。 androidからストリーム配信した動画をPCのROS上で受信していきます。画像の受信は「video_stream_op…

最近リリースされたORB_SLAM3をやってみました。Ubuntu16.04(ROS kinetic)で、すでにORB_SLAM2をインストール済みの環境で構築しました。 $ cd ~ $ git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git $ cd ORB_SLAM3 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh…

ORB_SLAM3で出力したカメラのオドメトリ（キーフレームの移動軌跡）と、モーションキャプチャで出力した軌跡を比べて、オドメトリの精度を見ていきたいと思います。それぞれから出力された軌跡をUnity上で読み込んで比較しました。緑の線がORB_SLAM3で、白っ…

大学の研究室のモーションキャプチャー(OptiTrack)で使用するソフト(Motive)の使い方です。このサイトと内容が多少かぶってます。参考にしてください↓ qiita.comMotiveではモーションキャプチャのカメラを使って、反射マーカーの立体的な動きを観察、記録す…

OpenCV OpenCVをcmakeする際に発生 fatal error: stdlib.h: No such file or directorycmakeにオプションをつけて cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..とすることで解決。 opencvの…

研究室のPCでKinect v2を使ってRTAB-MAPをやってみました。 Kinect v2はMicrosoftから2013年に発売されたもので、本来はモーションキャプチャのように人間の動きをゲームセンサーとして利用するデバイスです。深度センサが搭載されており、それをUbuntuでRGB…

大学のPCはグラフィックボードを積んでいますがUbuntu上で適応されていませんでした。適応されている場合は以下のコマンドを実行したときにGPUの情報が表示されます。 $ nvidia-smi Ubuntu16.04の場合 Ubuntuの「システム設定」を開き、「ソフトウェアとアッ…

今回はORB-SLAM2をPCに導入していきます。 ORB-SLAM2は、スペインのサラゴサ大学の研究機関が論文、ソースコードを公開しているプロジェクトです。プロジェクトのウェブページもあります。単眼カメラ、ステレオカメラ、RGB-Dカメラのいずれかを使ってリアル…

今回はAndroid,iPhoneから動画をストリーム配信、PCで受信しLSD-SLAMを実行します。 ストリーム配信用アプリ Androidの場合 Androidでは、VXG RTSP Server (https://play.google.com/store/apps/details?id=veg.mediacapture.sdk.test.server&hl=ja)というア…

大学の研究室でSLAMをやってみました。 単眼カメラを使ったvisual-slamを試しました。単眼カメラでSLAMができオープンソースのものとなるとLSD-SLAMかORB-SLAM2が有名のようです。ミュンヘン工科大学の情報学部のComputer Vision Groupが2014年に論文(PDF)、…