自宅にある古いMacBookでUbuntuを起動するとwifiを認識しませんでした。検索すると多くのサイトがヒットしたので、ubuntuを入れたときにありがちな問題のようです。しかし同じ症状でもPCによって解決策が異なるので少々手間取りました。 qiita.com 最終的に…

ORB_SLAM2のソースコードを少し読んでみました。まずはORB_SlAMについてもう少し詳しく知った方が良いと思い調べてました。以下の論文ではORB_SLAMについて日本語で詳しくまとめられているのでおすすめです。 library.naist.jp 以下のサイトにもお世話になり…

androidスマホ(BV5500)を二台横に並べてステレオカメラをつくりRTAB-MAPを行おうとしました。3Dプリンターを使ってスマホを横に２つ並べる枠を作りました。 androidからストリーム配信した動画をPCのROS上で受信していきます。画像の受信は「video_stream_op…

最近リリースされたORB_SLAM3をやってみました。Ubuntu16.04(ROS kinetic)で、すでにORB_SLAM2をインストール済みの環境で構築しました。 $ cd ~ $ git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git $ cd ORB_SLAM3 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh…

ORB_SLAM3で出力したカメラのオドメトリ（キーフレームの移動軌跡）と、モーションキャプチャで出力した軌跡を比べて、オドメトリの精度を見ていきたいと思います。それぞれから出力された軌跡をUnity上で読み込んで比較しました。緑の線がORB_SLAM3で、白っ…